O povoamento da região prendeu-se ao descobrimento das minas do sertão de Guarapiranga, nos primórdios do século XVIII, por Bento Fernandes Furtado, filho do memorável sertanista Salvador Fernandes Furtado de Mendonça. O núcleo primitivo formou-se nas proximidades da Mina do Rocha, e somente teve real desenvolvimento depois da expulsão dos índios, em meados do mesmo século. Daí chamar-se o lugarejo nascente, primitivamente, de Rocha.

Com a edificação da primeira capela, dedicada a Nossa Senhora da Conceição, iniciada em 1753, ou a denominar-se Nossa Senhora da Conceição do Turvo e, com elevação à categoria de distrito, em 19 de dezembro de 1865 pela Lei nº 1 262, teve o seu nome encurtado para Conceição do Turvo. O qualificativo do Turvo ocorre por conta do rio Turvo, que banha grande parte do município, inclusive a sede. A edificação da matiz por um padre suiço, Jacinto Teófilo Trombert, com a prerrogativa da celebração do Jubileu, em 1869, celebrizou a sede municipal.

O distrito foi subordinado, inicialmente, ao de Piranga e, posteriormente a Ubá. Era denominado Conceição do Turvo. A emancipação ocorreu por força do decreto-Lei estadual 148, de 17 de dezembro de 1938, ando a denominá-lo Senador Firmino e fazendo compor o novo município os distritos da sede, de Brás Pires e Dores do Turvo.

Com sua elevação à categoria de cidade, teve a sua denominação alterada para SENADOR FIRMINO. Teria sido uma homenagem ao Senador do Império Firmino Rodrigues da Silva, nascido em Niterói em 20-10-1815 e falecido em Paris em 04-06-1879, onde encontrava-se restabelecendo a sua saúde. Foi ele, antes do cargo de senador, juiz na vizinha comarca de Piranga, tendo ali se casado. Daí a homenagem do Governo de Minas.
Gentílico: Firminense
Situado na mesorregião da Zona da Mata, na Microrregião geográfica de Ubá, com 166,2 km2, limita-se com os municípios de Brás Pires, Divinésia, Dores do Turvo, Paula Cândido , Presidente Bernardes e Ubá.